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新闻不重要,看图才是正事2、散度損失在訓練模型的過程中,已知物體真實位姿,則可以定義目標位姿分布。

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新闻不重要,看图才是正事此時可以計算散度作為訓瑞金外围招聘練網絡所用的損失函數(因固定,也可以理解為交叉熵損失函數)。

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新闻不重要,看图才是正事在目標趨近於函數的情況下,基於散度的損失函數可以簡化為以下形式:如對其求導則有:可見,該損失函數由兩項構成,第一項(記作)試圖降低位姿真值的重投影誤差,第二項(記作)試圖增大預測位姿各處的重投影誤差。

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